在 Ubuntu 18.04 上安裝 ROS

0. 安裝前注意事項

ROS 官方發布了多個版本，它們對應到特定的 Ubuntu 發行版本如下：

本文將介紹對應 Ubuntu 18.04 的 ROS Melodic Morenia 安裝方式。ROS 官方網站提供了已編譯好的 Ubuntu 套件與原始碼（不推薦）。建議直接下載官方編譯版本進行安裝。

1. 安裝

1.1. 設定 Ubuntu 軟體套件庫

設定 Ubuntu 的套件庫（repositories），允許使用 “restricted”、“universe” 和 “multiverse” 套件庫。可參考 Ubuntu 套件庫指南。

1.2. 設定 sources.list

設定電腦安裝來自 packages.ros.org 的軟體套件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

若下載速度慢，可改用鄰近的鏡像站。例如清華大學提供的鏡像站：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

若仍遇連線問題，請嘗試更換 Ubuntu apt 鏡像源（非 ROS 官方網站）。

1.3. 新增金鑰

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

若無法連上金鑰伺服器，可將上面指令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 改為 hkp://pgp.mit.edu:80。

也可以使用 curl 指令替代 apt-key，適用於使用代理伺服器的情況：

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

1.4. 安裝套件

首先，確保 Debian 套件索引是最新的：

sudo apt update

ROS 含有許多函式庫與工具。我們提供四種預設安裝選項，您也可以個別安裝 ROS 套件。

若以下步驟出現問題，可改用此來源：ros-shadow-fixed（英文）

完整桌面版（推薦）：包含 ROS、rqt、rviz、常用函式庫、2D/3D 模擬器、導航模組與 2D/3D 感知套件。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

桌面版：包含 ROS、rqt、rviz 與常用函式庫。

sudo apt install ros-melodic-desktop

ROS 基礎版：包含核心 ROS 套件、編譯與通訊函式庫，不含圖形化介面工具。

sudo apt install ros-melodic-ros-base

單獨套件安裝：安裝指定的 ROS 套件（將下方的 PACKAGE 替換為套件名稱）：

sudo apt install ros-melodic-PACKAGE

例如：

sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping

查詢可用套件請執行：

apt search ros-melodic

1.5. 初始化 rosdep

使用 ROS 前需先初始化 rosdep。rosdep 可協助您安裝欲編譯套件所需的系統依賴：

sudo rosdep init
rosdep update

1.6. 設定環境變數

自動在新的 zsh 工作階段中載入 ROS 環境變數：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

若只需於目前的 zsh 工作階段中啟用：

source /opt/ros/melodic/setup.zsh

1.7. 安裝建構工具

目前為止，您已安裝好執行核心 ROS 套件所需的內容。若要建立並管理您自己的 ROS 工作區，可安裝如 rosinstall 等工具：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

2. 測試 ROS

完成上述安裝步驟後，請輸入以下指令驗證是否成功安裝 ROS：

roscore

若出現如 started core service [/rosout] 的輸出訊息，表示安裝成功。